Depois de analisar as diferenças entre homens e mulheres, seus relacionamentos e possibilidades de entendimento e harmonia, John Gray envereda pelo campo das relações sexuais entre casais estáveis. Segundo ele, o sexo pleno é o caminho mais poderoso para abrir o coração de um homem e ajudá-lo a sentir e expressar seu amor. Da mesma forma, é o melhor meio de amaciar o coração da mulher e fazê-la relaxar.

Muitos livros de auto-ajuda têm se preocupado em mostrar os mecanismos do sexo, ou seja, aquilo de que homens e mulheres precisam fisicamente. Sem esquecer que para dar um salto de qualidade no relacionamento é preciso primeiro aprender as técnicas da cama, em Marte e Vênus no quarto Gray aborda também as necessidades psicológicas do homem e da mulher, a fim de conduzi-los à satisfação sexual física e emocional.

Segundo o autor, as regras sexuais mais tradicionais que homens e mulheres usaram durante séculos estão ultrapassadas. As mulheres de hoje esperam mais do sexo do que nunca, diz ele. Nos primeiros 12 capítulos do livro, Gray explica como criar na cama uma intensa atividade sexual; no capítulo 13, ele aborda a importância do romance fora da cama para manter viva a paixão.

Marte e Vênus no quarto é um livro menos técnico e mais divertido, principalmente se for compartilhado com o parceiro. O autor sugere várias maneiras de fazer com que o (a) companheiro (a) mais reticente se interesse pela leitura e a troca de idéias sobre o tema. "Apenas o ato de falar ou ler sobre sexo pode liberar novas paixões", garante ele.