É através do finalismo, a partir dos anos 1930, que a ação emerge na dogmática penal como elemento fundamental e genérico do conceito de delito. A esse elemento final-causal, ontognoseológico, base do conceito de delito, se acrescem os componentes específicos e jurídicos da tipicidade, antijuridicidade e culpabilidade. Antes de Welzel, a dogmática penal partia de um conceito naturalista de ação que a identificava com mero processo causal externo, pois o conteúdo final da vontade de ação - o dolo - ou aquilo que agente quis ou aquilo que previu não querendo, a culpa, iam parar na culpabilidade. Em um segundo momento do causalismo, através do método lógico e abstrato e inserido na dogmática penal pelo idealismo neokantiano, a ação passa a ser uma elaboração ou criação do legislador.
Ronaldo Tanus Madeira é advogado e professor. Mestre em Direito Penal pela Universidade Candido Mendes, é autor também das seguintes obras: Dolo e Culpabilidade - Uma Análise Causal e Finalista da Ação no Direito Penal; As Teorias do Delito e o Código Penal Brasileiro; A Estrutura Jurídica da Culpabilidade; e Da Prova e do Processo Penal.